(study) CANのお勉強(1)
車載ネットワーク：
- LIN (～20Kbps）
- 低速、低コスト：アクチュエータ、スイッチ、センサなど
- CAN-B (～125Kbps）
- 低速CAN：ボディ（ドア、シートなど）
- CAN-C (～1Mbps）
- 高速CAN：パワートレイン（エンジン、ABSなど）
- FlexRay(～10Mbps）
- 高速、高信頼：X-by-Wire（ステアリング、ブレーキ、スロットルなど）
- MOST (～24.8Mbps）
- マルチメディア系（カーナビ、オーディオなど）
基礎情報：
CAN = Controller Area Network。
1回に送信できるデータ量が最大8bytes、最大通信速度1Mbps。
- ライン型構造
- サビキ形のこと。
- マルチマスター方式
- 全ノードがマスタになる
- CSMA/CA （Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）
- 優先順位が高いものを（衝突させることなく）送信する
- IDを使用したメッセージ・アドレッシング
- 耐ノイズ性に優れた物理層
- 2線差動電圧だということ
- エラー検出メカニズム
- データの一貫性
- 全ノードが受信成功するまで送受信を繰り返す
基本用語：
- ドミナントとリセッシブ
- CAN通信における信号’1’がドミナント、'0'がリセッシブ
- シグナルコーディング
- NRZ.値として0や1が続く場合、信号としても0や1が連続する。
- 通信速度
- （おそらくNRZのため）通信するノード同士は同通信速度(bps)を前提にする必要がある。
- 同期
- 信号がリセッシブからドミナントに変化するときに、各ノード間のシステムクロックの違いを補正する。
- ビットスタッフィングルール
- 通信線上で同じ状態(ドミナントorリセッシブ)が5回連続した場合、反転ビット(スタッフビット)を1回挿入する。
フレーム
CAN上の通信の単位。「データフレーム」「リモートフレーム」「エラーフレーム」「オーバーロードフレーム」と呼ばれる4種類の異なる情報を表すフレームが定義されている。
データフレーム
- 標準フォーマット
- SOF(Start Of Frame)
- IDが11bit
- RTR Remote Transmission request： リモートフレームとの区別
- コントロールフィールド
- DLC
- データフィールド
- CRCフィールド（CRCシーケンス+CRCデリミタ)
- ACKフィールド（ACKスロット＋ACKデリミタ)
- EOF(End Of Frame)
- ITM(Intermission)
（注意：下側が'1'）
- 拡張フォーマット
- リモートフレーム
その他用語：
- ECU：Electronic Control Unit
- 要は車載ネットワークにつながっている各マイコンを指すと思われる
